Dieser Artikel beschreibt die Einrichtung einer Entwicklungsumgebung in Linux und Windows für die Programmierung eines Arbotix-RoboControllers. Leider ist der Arbotix-RoboController nur in Amerika verfügbar und muss importiert werden. Vertrieben wird er von der Firma Vanadiumlabs. Voraussetzung ist ein Arbotix-Controller von Vanadiumlabs und ein AVR-ISP-Programmer (DIAMEX ALL-AVR in diesem Beispiel). Eine FTDI- oder eine XBEE-Wireless-Verbindung ist Voraussetzung für die spätere serielle Bus-Kommunikation. Der Arbotix-Controller ist ausgelegt für die Steuerung von Dynamixel Motoren - in diesem Fall AX-12A mit 15kg/cm Haltekraft. Ein Bioloid Roboter hat AX-12A Motoren verbaut und bietet 18 Freiheitsgrade (DOF - Degrees Of Freedom). Am Ende dieses Artikels wir der Bioloid-Premium-Roboter von seinem Robotis-Controllerboard CM-530 befreit und mit einem Arbotix-RoboController bestückt. Der Vorteil des Arbotix gegenüber dem CM-530 ist, dass man später ROS verwenden kann.
Quellennachweis:
Arbotix - http://vanadiumlabs.com/arbotix.html
Arduino - http://http://www.arduino.cc/
Arduino-Installation - http://www.arduino.cc/playground/Learning/Linux
Arbotix-Installation - https://code.google.com/p/arbotix/wiki/GettingSetup
Archiv des Tages: 2.08.2012
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