In RViz können Sensordaten visualisiert werden. Als 3D-Modell soll der Bioloid Robotor in URDF - Unified Robot Description Format erstellt werden. URDF ist ein XML-Format wobei die Endung .xml einfach in .urdf umbenannt wird, die Umbenennung jedoch nicht zwingend ist, wenn man mit .launch-Dateien oder RViz arbeitet. XML ist eine Beschreibungssprache ähnlich HTML aus der SGML-Familie. Das Hauptmerkmal von XML ist die Fehlerfreiheit im Gegensatz zu HTML, wo Fehler erlaubt sind und aufwendig vom Browser korrigiert werden. Ein XML-Dokument ist wohlgeformt, wenn jedes öffnende "Tag" ein schließendes "Tag" hat. Es kann nur ein einzelnes Wurzelelement in einem XML-Baum geben.
Archiv des Monats: März 2013
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März 2013. Ubuntu 12.04 LTS - Raspberry Pi. Die Programmierarbeit gestaltet sich auf einem ausgewachsenen Desktop-PC komfortabler als auf einem Embedded-PC. Für umfangreiche Projekte bietet es sich also an, eine Entwicklungsumgebung einzurichten, die alles bietet, was ein Entwickler bei der täglichen Arbeit benötigt. In diesem Beitrag wird die Eclipse IDE in Ubuntu als Editor, Debugger, Versionssystem und Kompiler eingerichtet.
Eclipse Juno
Quellennachweis:
http://www.eclipse.org/
http://wiki.eclipse.org/
http://www.ros.org/wiki/IDEs
Voraussetzung:
-Ubuntu 12.04 LTS, ROS, OpenCV, ffmpeg
-Grundkenntnisse in Linux, Eclipse und rosmake
Installation
apt-get update
apt-get install eclipse
Hier sind, Erfahrungen mit der Installation von ROS-Fuerte auf einem Raspberry Pi Modell B mit 512MByte Arbeitsspeicher. Eine Installationsanleitung auf www.ros.org für ROS-Fuerte auf einem Raspberry Pi war zu der Zeit nicht verfügbar. Die Installation basiert auf der Anleitung für Debian-Systeme. Ein grober Fehler, der passiert ist, war das Überspringen eines gesamten Installationsschrittes. Trotzdem habe ich das Installations-Protokoll nicht korrigiert, denn Fehler passieren, und es ist trotzdem möglich, ein ROS-Desktop (ohne rviz, PCL) + ffmpeg0.6.6 + OpenCV 2.4.3 auf einen Raspberry Pi zu kompilieren. Die Gesamt-Installation und -Konfiguration dauert Tage...