In RViz können Sensordaten visualisiert werden. Als 3D-Modell soll der Bioloid Robotor in URDF - Unified Robot Description Format erstellt werden. URDF ist ein XML-Format wobei die Endung .xml einfach in .urdf umbenannt wird, die Umbenennung jedoch nicht zwingend ist, wenn man mit .launch-Dateien oder RViz arbeitet. XML ist eine Beschreibungssprache ähnlich HTML aus der SGML-Familie. Das Hauptmerkmal von XML ist die Fehlerfreiheit im Gegensatz zu HTML, wo Fehler erlaubt sind und aufwendig vom Browser korrigiert werden. Ein XML-Dokument ist wohlgeformt, wenn jedes öffnende "Tag" ein schließendes "Tag" hat. Es kann nur ein einzelnes Wurzelelement in einem XML-Baum geben.